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?本节下面的例子将演示如何实现***D***S功能之一的自动紧急制动（***EB）系统的TestRun。对于对***D***S应用感兴趣的用户来说，这个例子可以展示CarMaker在***D***S和智能驾驶开发中应用的优势。

4.1使用场景编辑器构建道路网络

在本章中，将使用场景编辑器建立一个T型道路路口。

通过 CarMaker 主 GUI 打开场景编辑器。左键点击参数 > Scenario / Road 或使用快捷键 crtl + r。

添加路段。在左侧的 "道路 "选项卡中，左键单击道路选项卡中的第一个图标 "道路段 "一次，然后在场景编辑器的绘图区域右键单击，打开一个小的下拉菜单。在路段上左键单击一次，打开另一个下拉菜单，里面有路段的所有选项。

左键选择 "路口"：

图4.1：选择道路类型交叉路口

实施结点。使用光标，在绘图区左键单击一次，设置中间的交点。

注意，你在场景编辑器中定义的第一个点也会初始化x,y,z-坐标系，并设置为(0,0,0,0)值。

将光标向左移动并按住shift（shift使光标锁定在标示值上）再次点击，创建第一个交接臂，角度为180，长度为10m。

现在，将光标向右移动，按住shift，点击执行第二个连接臂，长度为10m，角度为0。

最后，将光标移动到底部，按住shift键。当光标在正确的位置定义最后一个结点臂的长度为10m，角度为270，双击，完成与最后一个结点臂的构建。

图 4.2 实现道路交叉口结点

在第一个交接臂中添加一条道路。单击并按住左侧 "道路 "选项卡中的路段图标。在下拉菜单中，选择道路段类型 "直路"。

将光标移动到第一个交接臂的末端（交接臂0），并在中间悬停，直到出现一个橙色的圆圈，光标锁定在参考线上。在这里左键单击一次开始绘制直线段，将光标向左移动，再单击一次即可实现直线。在右侧的选项卡中，你可以编辑这个直线段的长度。

将此直线段的长度设置为500米。

图 4.3：在连接臂0上增加一个直线

依次类推，增加另外两条连接臂。都在右侧和BOT-TOM之间，增加一条直段，长度分别为500米（右侧）和300米（底部）。

现在的道路网应该像下图中的样子。

图 4.4: 完成的T型交叉路口

为了让车辆知道自己在链接上按什么顺序行驶，必须确定一条路线。

点击场景编辑器左下角的路线图标。

Route_0：点击链接1右侧车道上的预定义路径（如下图所示），选择此路径。当出现一条断裂的橙色线条时，再次点击确认这是正确的路径，在此基础上开始定义路径。现在，单击直接穿过路口的路径，然后单击 Link 2 上的直行路径，通过这两条路径扩展路线。要完成路线的实现，请双击链接上的某处。

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路径_1:首先，选择Link 3右侧车道上的路径，如前文所述，确认后，选择在路口左转的路径，延长Route。最后添加Link 1左侧车道上的路径段。双击完成。现在Route从下面来，在路口左转。

图 4.5：完成车辆行驶路线

在场景编辑器中，用户可以为他的路网工作生成地形。地形的高度剖面是由CarMaker随机生成的，用户不能对其进行任意化，只能定义一个最小和最大的高度值。此外，用户可以在生成后在右侧的选项卡中选择一个几何图形文件(.obj文件)。如果在该字段中没有选择文件，则使用CarMaker的默认图像。地形是使用地形生成器添加的。

生成地形。点击场景编辑器左侧场景选项卡中标有 "地形生成 "的图标，然后点击右侧的 "生成 "选项卡中的 "生成"。

图 4.6：场景编辑器的地形生成器

4.2 定义车辆操纵

配置完路况后，可以选择一辆测试车。

选择一辆车。在 Carmaker 主图形用户界面中，在标有 "选择 "的字段中左键单击 "选择" 汽车。

在打开的浏览中，导航到产品实例，然后选择 DemoCar。

现在需要定义一个操纵，告诉司机如何操纵车辆行驶。

通过CarMaker主图形界面>参数>操纵，或使用快捷键crtl + m打开操纵对话框。

在操纵列表中添加一个新的操纵步骤（目前仍为空），并将持续时间（Duration）改为60s。可以在右侧编辑标有 "持续时间"（Duration）的字段中的条目来改变操纵步骤的持续时间。

在标有操纵动态的字段中，确保IPGDriver是活动选项，并将速度改为70km/h。

图 4.7：添加新的操纵步骤

此外，通过点击全局设置/准备，用户可以定义各种启动值和附加命令。

点击 "全局设置/准备"，将起始值速度设置为70公里/小时，并将仿真开始时的档位设置为第5档。

图 4.8: 操纵全局设置/准备工作

现在确定了道路、车辆和操纵，就可以开始TestRun了。

开始仿真。选择Route_0作为活动路线（车辆行驶的路线），在顶部菜单中点击场景设置，然后点击车辆启动位置>活动路线。在CarMaker主图形用户界面中，按绿色的 "开始 "按钮。

打开IPGMovie，观察仿真过程。

4.3 增加交通流

现在将在仿真中加入一个交通对象，展示CarMaker中的对象检测是如何工作的。这对于***EB系统的激活是必要的。有非常多的可用交通对象和可能的功能和操作方式，在后续的章节中会有更多的详细介绍。下面的例子将只演示一种整合交通对象的可能性。

打开 "交通流 "对话框。CarMaker 主 GUI > 参数 > 交通流，然后点击新建以插入一个新的交通流对象。默认情况下，这个对象被称为T00。

将起始位置（s和t坐标）设置为285m，路线1（左转的路线）上的起始位置（s和t坐标）为0m。

图 4.9：交通对象配置(1)

在交通对象中增加两个驾驶操纵的动作。

1. 持续时间->时间300s，Long.Motion -> Velocity 0 km/h, 结束条件 Car.Road.s2nextJunc < 60 (见上图中机动步骤1的定义)。

2. 持续时间->时间5s且Long.Motion-> ***cceleration 3 m/s^2 (见下图中的操纵步骤2定义)。

现在，在这个Traffic对象的全局设置/开始条件中，在末端设置***ction为冻结速度。

图 4.10：交通对象配置(2)

驾驶员将默认考虑交通对象。对于***EB测试，IPGDriver不应该考虑任何交通对象。

关闭交通流考虑：取消选择 "主界面">"参数">"驾驶员">"交通接口 "中的 "考虑交通"复选框。

图 4.11: 驾驶员参数考虑交通量

启动TestRun，观察IPGMovie中的动画。

4.4 碰撞检测

在这一步中，仿真中加入了自动碰撞检测系统。为此，需要对车辆和操纵进行修改。

在MainGUI > Parameters > Car > Sensors > Collision中激活 "General "选项。

默认情况下，碰撞检测使用车辆外皮，定义在MainGUI > 参数 > 汽车 > 其它选项中。如果需要更详细的外皮，可以选择2D Contour。

此外，碰撞检测也需要在Maneuver中定义。

在 "操纵 "对话框中，点击已定义的 "操纵"步骤0。在右侧，在标有 "结束条件 "的字段中，键入: Sensor.Collision.Vhcl.Fr1.Count>=1

对于发生碰撞的通知，可以发送一个日志消息。如果检测计数器大于或等于1，则机动控制将继续产生错误日志。为此，需要在Minimaneuver命令对话框中添加以下实时表达式。

Eval (Sensor.Collision.Vhcl.Fr1.Count>0) ? LogErr ("检测到碰撞！")

函数 LogErr 将停止仿真并将 "检测到碰撞！"打印到会话日志中。

图 4.12：实现碰撞检测

4.5 设置***EB系统

目前正在使用的是CarMaker DemoCar。在不需要扩展功能的情况下，通常会选择这种车辆作为简单的例子。对于特定的测试场景，可以使用不同的车辆，或者需要调整DemoCar。

对于***EB试验，需要一个***EB系统。由于DemoCar没有配备这样的系统，下面的练习将如何在车辆上添加传感器和控制器，以仿真***EB系统。

为车辆的纵向控制定义一个传感器。CarMaker主GUI >参数> 汽车 > 传感器 > 对象。

单击 "添加 "以添加一个对象-传感器，并将其命名为 "毫米波雷达"。编辑其余的传感器参数，使其与下图中的参数一致。

图 4.13：命名为 "毫米波雷达 "的对象传感器的定义

实现一个控制器。CarMaker主GUI > 参数> 汽车 > 车辆控制。

对于控制模型0，选择Generic Longitudinal Control，并将Referenced ObjectSensor设置为Radar（之前创建的对象传感器）。

根据下图填写其他参数。

图 4.14：用于车辆纵向控制的控制器

最后一步是通过另一个选项扩展机动结束条件。其目的是在检测到碰撞或汽车刹车静止时停止仿真。

结束条件的扩展是命令。

Sensor.Collision.Vhcl.Fr1.Count>=1 ||Car.v < 0.01

启动仿真，观察路口***EB系统的功能。

4.6 使用NamedValues

在这一步中，引入了NamedValues。这些参数允许用户使用不同的参数集来执行TestRun的变化。

第一个NamedValues将在IPGDriver操纵控件中设置。NamedValues可以用于参数变化，但一开始需要给它们一个默认值。在这种情况下，IPG Driver Target Velocity将由NamedValue来定义。

打开操纵对话框，点击操纵步骤0，在纵向动力学字段中，将速度改为$Speed=70。

现在，IPGDriver的目标速度的数量已被命名为 "Speed"，并预设为70 km/h。现在，交通对象的结束条件也将被调整。

在Traffic GUI中，将交通对象的第一个操纵的结束条件改为

Car.Road.s2nextJunc<$JunctionDistance=60

$JunctionDistance是一个NamedValue，默认值为60。$JunctionDis- tance的值决定了测试车到交叉口的距离，在这个路口，交通对象开始行驶到交叉口。

图 4.15：使用NamedValues修改TestRun (1)

图 4.16：使用NamedValues修改TestRun (2)

另外，将物体传感器的水平孔径设置为另一个NamedVal- ue $RadarHoriz=10，如下图所示。这将允许用户改变检测区域。

在车辆数据集编辑器中通过 "文件">"保存 "保存，然后在CarMaker主窗口中通过 "文件">"保存 "保存TestRun。

图 4.18：使用NamedValues修改TestRun (3)

4.7 使用TestManager执行多个TestRun变量

在这最后一步中，用户将使用上一章中定义的NamedValues创建多个变体的驾驶员试验。

打开测试管理器。CarMaker主界面 > 仿真> 测试管理器，通过左键单击 "添加">"TestRun"，添加一个TestRun到TestSeries。通过点击标有TestRun的文件右侧的文件夹图标，选择你已经建立的TestRun。这将打开一个浏览器，你可以在其中导航到相应的TestRun文件。

下图显示了如何使用类型为变体添加参数（步骤1）。NamedValue (NValue)，以及如何通过点击***dd > Variation来创建变量本身（步骤2）。

图 4.19: TestManager的变体 (1)

此外，还添加了一个成功完成TestRun的条件。为此，选择TestRun，然后转到***dd > Criteria。在 "评估 "选项卡上，通过下面的条件定义了成功完成的好。

get Sensor.Collision.Vhcl.Fr1.Count] < 1

在这条语句中，函数get被用来访问一个CarMaker quantitiy。

图 4.20: TestManager的变体 (2)

在创建的变化中，之前在TestRun中定义的NamedValues可以被修改。在这里，测试车辆的速度、交通物体进入交叉路口的触发条件和传感器的水平孔径都会被改变。

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